Robotické systémy

a elektrické pohony pro automatizaci

Integrované krokové pohony ILS
s 3-fázovými krokovými motory

Základem pohonů jsou osvědčené třífázové krokové motory řady BRS3 s hranou příruby 57 nebo 85 mm. K dispozici je 6 velikostí motorů s momentem od 0,45 do 6,0 Nm. Napájecí napětí je 24/36 Vdc pro ILS1 a 24/48 Vdc pro ILS2.

Podle způsobu řízení a funkce pohonu je k dispozici celkem 12 provedení těchto integrovaných pohonů:

Provedení U/V/W - v pohonu je zabudována pouze výkonová jednotka krokového motoru s řídicími signály Impuls/Směr nebo A/B. Rozlišení u těchto pohonů je nastavitelné od 200 do 10.000 kroků/otáčku. Vstupní signály 5V nebo 24V jsou galvanicky oddělené. Rozhraní RS-422 je bez galvanického oddělení.

Provedení M - do paměti tohoto pohonu je možno formou tabulky uložit až 16 pojezdů a ty pak adresovat přes binární vstupy nebo je možno z pojezdů vytvořit určitou sekvenci nebo cyklus.

Provedení B/F/R/D/E/P/K/T - v pohonu je zabudována kromě výkonové části i kompletní řídicí jednotka s funkcemi pro polohování nebo regulaci otáček a s možností komunikace volitelně přes některé obvyklé komunikační rozhraní (viz tabulka níže).

Krokové motory IDS a IFS

 

Pohony ILS mají :

    • čtyři volně programovatelné vstupy / výstupy (24Vdc), pro uživatelsky definované funkce. Pohon tedy může pracovat částečně nebo zcela i bez komunikace s PLC.
    • pevné rozlišení 20.000 kroků na otáčku.
    • vstupy pro bezpečnostní funkci STO (Safe Torque Off) dle IEC 61800-5-2.

K motorům mohou být montovány také planetové převodovky např. řady PLE nebo úhlové WPLE.

Pro výchozí nastavení parametrů pohonu, simulaci jednotlivých funkcí a programování vstupů nebo výstupů je k dispozici servisní program IclA-Easy nebo Lexium CT.

Poznámka: integrované pohony ILS měly do roku 2009 označení IDS a IFS.

 

 

Typ

pohonu

ILS (IDS/IFS)

Kroutící

moment

(Ncm)

Přídržný

moment

(Ncm)

Moment

setrvačnosti

(kg cm2)

Hmotnost

 

(kg)

Délka motoru

/ Průměr hřídele

(mm)

Příruba 57,2 mm

ILSxx571 (IFS61)

ILSxx572 (IFS62)

ILSxx573 (IFS63)

.

45

90

150

.

51

102

170

.

0,10

0,22

0,38

.

1,3

1,6

2,0

.

103,9 / 6,35

117,9 / 6,35

140,9 / 8,0

Příruba 85 mm

ILSxx851 (IFS91)

ILSxx852 (IFS92)

ILSxx853 (IFS93)

.

200

400

600 / 450

.

200

400

600 / 450

.

1,1

2,2

3,3

.

2,6

3,6

4,7

.

140,6 / 12,0

170,6 / 12,0

200,6 / 14,0

  • Pohony s přírubou 85 mm mohou mít zabudovanou elektromagnetickou brzdu.
  • U typu ILSxx853 (IDS93, IFS93) může mít motor vinutí P a pak má kroutící moment 600 Ncm
    nebo
    vinutí T a pak má kroutící moment jen 450 Ncm, ale dvojnásobný rozsah otáček.

Provedení pohonu

Komunikační / signálové rozhraní

Rychlost

max.

Galvanické

oddělení

ILS1B (IFSxxDP0)

ILS1F (IFSxxCAN)

ILS1R (IFSxx485)

ILS2D (IFSNxxDVN)

ILS2E (IFSNxx)

ILS2P (IFSNxx)

ILS2K (IFSNxx)

ILS2T (IFSNxx)

Profibus DP-V0

CAN open podle DS301

RS-485 dvoudrátové zapojení

DeviceNet podle ODVA

EtherCAT podle IEEE 802.3

Ethernet Powerlink podle IEEE 802.3

Ethernet / IP podle IEEE 802.3

Modbus TCP podle IEEE 802.3

12 MBd

1 MBd

38,4 kBd

500 kBd

100 MBd

100 MBd

100 MBd

100 MBd

x

-

-

x

x

x

x

x

ILS1M (IDSxxMIO)

RS-485 dvoudrátové zapojení

funkce programovatelné sady jednotlivých
pojezdů nebo jejich sekvencí (Motion Sequence)

38,4 kBd

-

ILS1U (IDSxxPD1)

ILS1V (IDSxxPD2)

ILS1W (IDSxxPD3)

Signály: Impuls/Směr nebo A/B (24V)

Signály: Impuls/Směr nebo A/B (5V)

Signály: Impuls/Směr nebo A/B (5V, RS-422)

200 kHz

200 kHz

200 kHz

x

x

-

  • Pohony s komunikačním rozhraním mají navíc servisní komunikaci RS485 pro konfiguraci pohonu a nastavení jeho parametrů pomocí servisního programu.

Dokumentace :

 

Software ke stažení :

servisní program :

IclA-Easy Ver. 1.106

nebo

Lexium CT Ver.1.0.12

.

11,5 MB

 

7,35 MB

pro CAN-open :

soubor EDS

.

11,4 kB

pro Profibus-DP :

TIA-S7-300-400 pro ILx

soubor GSD Ver.100746

soubor GSD Ver.70746 pro Simatic S7

drivery pro Simatic S7 Ver.2.006

manuály pro drivery pro Simatic S7

.

22,4 MB

1,6 kB

1,7 kB

141 kB

2,34 MB

K dispozici jsou také drivery pro řidicí jednotky B&R a Beckhoff s komunikací přes Ethernet.